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Lynx-EyEDの電音鍵盤 新館

広帯域制御屋の駄文とか

特徴量検出と姿勢制御用のデバイスの設計

FPGA/CPLD

ここからしばらくはこの話題を追いかけていこうと思います。
2足歩行ロボットや小型無人飛行機の姿勢制御は通常ジャイロや加速度センサを組み合わせて実装されますが、
そのシステムに「目」を追加することによって、姿勢制御の補助ができるのではないかというもの。

ステレオカメラにより画像の輝度の回転を利用して特徴量の抽出を行い、両カメラからの差分で自身の姿勢を検出します。これは重力加速度が非常に大きい環境や、飛行物体の「きりもみ」状態下で威力を発揮できると思われます。

現状で考えているシステムと信号処理に使用するデバイスを下図に示します。(クリックで拡大)
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ロギングや、カメラデータの定性的な確認をAndroid,iOSデバイスでできるようにしています。
すこし無駄があるように思えますが、機能ごとにデバイスを分けているのでそれぞれのハード/ソフトに変更がある場合にシステムとして全部作り直し、という最悪の事態は避けられると思います。

次回はMAX V周辺の電源設計とWT32の動作確認をします。