前回PSRAMが動作することを確認しました。次は深度推定を行います。Frankot-Chellappaアルゴリズムに基づいて深度推定を行いました。 形状の復元がメインのアルゴリズムですが、一定の条件下では深度推定に十分用いることができます。演算にFFTを利用します…

前回は全結合ニューラルネットワークの試作までをしました。通常は畳み込み層を多段追加したCNNを利用して画像認識を行います。 一方で、ハードリアルタイムの要件を満たすには、この畳み込み層のえげつない量の行列のドット積を次フレームが来る前に素早く…

前回はMNISTでした。白黒で文字だけということで、限定的な状況であるので、全結合でも層を深くしなくてもそこそこの成績は出るかとおもいます。 今後のCNN(FPGA-BNN)ではチャネルが3(=RGB)で進めていくと思うのでチャネルを増やした時に正常動作するかの確…

ゼロから作るDeepLearning 前回の話題からの続きになります。 こんな本をいただきました。有難うございます。 5章の誤差逆伝播を重点的にお勉強して、4~7章を読みました。SURF/SIFT/k-means/KL変換など古典的な画像処理をしていた人は4,5章だけでもいいかも…

中身のない内容なんだけれども、いざ使う時に忘れるので覚書きです。 物体認識用のデータ・セットに使われるThe CIFAR-10 datasetをMATLABで表示する方法です。www.cs.toronto.edu 準備 MATLAB用のデータセット「CIFAR-10 Matlab version」をダウンロードし…

パーセプトロンの収束定理の壁 深度推定のフィルタを試作し様々な環境で調査して、ある程度どんな環境にも対応できそうなパラメータを決定しました。 が、すこし問題が出てきました。 すごく白い道路を道路と認識せず、壁と認識し、警告が止まらなくなる。(…

前回、パーティクルフィルタを用いた車両の追跡を簡易的に実装しました。 こちらをさらに展開していきます。 対象車両 この装置の対象は、4輪の軽自動車、超小型車を想定しています。また車両への後付けにも対応したいと思っています。 つまり、先進運転支援…

パーティクルフィルタの詳しい内容は扱いません。OpenCVのチュートリアルなどに詳しく扱われています。 例題として、特定の色のカラーボールの追跡はよく扱われます。以下の手順をとることが多いでしょう。 入力画像をHSV変換→ 一定の輝度を持っているピクセ…